磁懸浮電子秤的研究
該文文旨在利用磁懸浮技術，實現對輕量物件的較高精度稱重，并通過對原理及應用做了詳盡的闡述和實驗，設計了一個吸式的磁懸浮式電子 秤。該文涵蓋茲懸浮電秤系統的設十方案，電磁線圏非繞性、系統的電磁力麵、系統的控制棚及控制電路的設計與調試。解決了磁懸浮電子秤設計 的幾個難點：電磁場的非線性問題、各種材料和部件的選取和機械加工及控制電路的設計與參數調試。該文的創新點有:⑴采用紅夕卜收發二極管設計 系統的距離傳感器，同時也使用攝像頭作為傳感裝置進行試驗;(2)創新圖像化反饋，采用_塊配合LabVIEW進行圖像化姻；(3)自行繞制電磁線圏， 采用最佳1j-50軟磁鎳鐵合金作為鐵芯。
1.緒論
1.1引言
電磁懸浮技術（electromagnetic levitation)簡稱EML技術。它的主要原 理是利用高頻電磁場在金屬表面產生的渦 流來實現對金屬球的懸浮。
我們由此想到采用磁懸浮原理來制造 一種高精度的秤。我們稱它為"磁懸浮電子 秤”我們采用磁場吸引力來平衡被稱重物 體的重力。磁場受系統的控制，隨被稱重 物體的重量變化。然而磁場是受電流的大 小控制的，這樣我們就能通過電流的大小 來得到物體的重量。這種電子秤優勢在于 沒有摩擦，也沒有形變，精度很高。
1.2自動控制系統
1.2.1自動控制設備 自動控制（automatic control) 是 指在沒有人直接參與的情況下，利用外加 的設備或裝置（稱控制裝置或控制器），使 機器、設備或生產過程（統稱被控對象）的 某個工作狀態或參數（即被控量）自動地按 照預定的規律運行。
1.2.2自動控制原理 原理分析：從控制的方式看，自動控制 系統有閉環和開環兩種。
閉環控制：閉環控制也就是（負）反 饋控制。傳感器檢測被控對象的狀態信息 (輸出量），并將其轉變成物理（電）信號 傳給控制裝置。控制裝置比較被控對象當 前狀態（輸出量）對希望狀態（給定量）的 偏差，產生一個控制信號，通過執行機構驅 動被控對象運動，使其運動狀態接近希望 狀態。
開環控制：開環控制也叫程序控制，這是按照事先確定好的程序，依次發出信號 去控制對象。
1.2.3PID控制
P I D (比例（proportion)、 積分（integration)、微分 (differentiation)) [3]。PID控制器由 比例單元（P)、積分單元（I)和微分單元 (D)組成。其輸入e (t)與輸出u(t)的關 系為：
1.2.4應用于本課題
設計目的是通過理論設計與實際操 作搭建一個可以工作的磁懸浮電子秤系 統。控制方法以磁懸浮技術為核心。借助 懸浮小球，平衡托盤上面重物的重力。選 擇合適的材料制作電磁線圈，鐵球和秤的 托盤。通過距離傳感器控制小球的懸浮位 置，電流傳感器用來控制磁場強度。
2.磁懸浮電子秤原理
2.1磁懸浮電子秤系統結構
圖中，電磁鐵表示通過磁感應線圈產 生磁力的裝置，圓圈代表被吸附的鐵球，重 物表示要稱取的物體（不論物體是否是鐵 磁性物質），根據牛頓力學定理要保持整 個系統平衡必須保證F = Mg,其中，F為電 磁線圈電流產生的電磁力，Mg為鐵球、托 盤、拉線及被測重物的總重力。為了得到一 個穩定的平衡系統，必須實現閉環控制，使 整個系統穩定具有一定的抗干擾能力。本 系統中采用紅外距離傳感器檢測鐵球與電 磁鐵之間距離的變化。
2.2電磁線圈制作
通過上述流程我們可以知道，控制電 壓經過功率放大器產生較大的電流，經過 磁感線圈產生較強的磁場，從而將鐵磁性 物體吸起，通過測量電壓或者是電流的大 小就可以轉化為被測重物的質量。我們自 己繞制了電磁線圈，采用1-J50軟磁鎳鐵 合金，軟磁性尤佳，適宜做磁懸浮鐵芯。并 采用了直徑0.51 mm的漆包線自己進行繞 制，圈數為2050圈，總阻值約為20歐姆， 鐵芯直徑為50 mm,實際使用中效果較理 想。
2.3電傳感器選取及測試
2.3.1紅外距離傳感器GP2D12 GP2D12是一款Sharp公司生產的紅 外線測距傳感器，其技術參數如下：
⑴測量射程范圍：0 cm to 80 cm ；
最大允許角度：大于40° ；
電源電壓：4.5 V to 5.5 V ；
⑷平均功耗：35 mA ；
峰值功耗：約200 mA ；
更新頻率/周期：20 Hz/40 ms ；
模擬輸出噪聲：小于200 mV；
測量距離與輸出模擬電壓關系： 2.4~0.4V模擬信號對應10?80 cm。
其外部圖像如圖5。
電源電壓+ 5 V，在溫度為25 °時測 得其距離與輸出電壓關系如圖6。
將該傳感器應用在磁懸浮電磁秤項目上的原理為：將傳感器置于小球的下方，觀 測小球與傳感器之間的距離，從而獲取小 球高度。該方法簡單易行，器材在網上容易 尋找，可以在項目中嘗試，但是缺點是距離 與電壓輸出關系不是線性關系，導致系統 非線性性質更加嚴重，且其數據更新周期 為40 ms，對于磁懸浮控制而言太長，所以 不米用該方案。
2.3.2紅外線發射接收測距傳感器電路
因為方案2.3.1采樣周期的問題導致系 統離散化嚴重，穩定性遭受破壞，所以自己 用模擬電路搭建距離傳感器。該傳感器由 發射和接收兩個模塊組成，發射模塊如圖7 所示。
其工作原理：在共射極放大電路中， 紅外發光二極管與NPN三極管的集電極相 接，與基極和發射極相接的二極管D1起溫 度補償作用，控制管腳通過電阻R3與Q2相 連，當給控制管腳高電平時，電路導通，紅 外發射管發出紅外光。
接受模塊如圖8所示。
其工作原理為：在紅外發射管發射出 的紅光遇到物體之后反射，由接收管D2接 收，此時接收管會產生一個與光強相關的 電流，經過兩級放大器電路放大之后在輸 出端可以得到一個電壓，通過AD采集到單 片機內部便可以得到當前光強信息，此時 電壓與光強就可以有相對應的關系了，選取 與光強線性關系比較好的接收管可以使檢 測系統的性能得到更好的提高。這個方案 十分具有可靠性，可以采用，但是需要解決 單片機采樣速率的問題。
2.3.3攝像頭圖像識別傳感器
考慮到近年圖像識別方向的進展，使 用攝像頭作為傳感器越來越流行，這里使 用攝像頭做傳感器的原理圖如圖9 ：
將背景用白色紙板擋住，小球涂裝成 黑色，攝像頭裝置在正對紙板的地方就構 成了簡單的傳感器部分，實物圖見圖9。通 過對攝像頭采集回來的圖像進行二值化處 理并檢測黑色區域的重心便可以得到小球 的高度，通過這些便可以實時監測小球的 高度。在實際的應用中發現，一般的攝像頭 采樣周期為30 ms，價格在200元左右，此 時系統的采樣速度達不到穩定，如果采樣 速度希望提高則需要更換高速率攝像頭， 考慮到經濟效益本次項目暫不考慮此方 法。
綜合來說，方案2.3.1和方案2.3.3由 于是購買的模塊，其采樣周期的提升不利 于經濟效益的提高，方案二雖然沒有規范 的制作工藝，但是可以達到模擬控制的效 果，避免了因為采樣周期導致的系統不穩 定，所以采用方案2.3.2,自行進行制作。
2.4控制器選取及測試
2.4.1控制器FPGA FPGA采用了邏輯單元陣列 LCA(Logic Cell A「「ay)這樣一 個概念，內部包括可配置邏輯模塊 CLB(Configu「able Logic Block)、輸 出輸入模塊丨OB(丨nput Output Block) 和內部連線（丨nterconnect)三個部分。
可以說，FPGA芯片是小批量系統提 高系統集成度、可靠性的最佳選擇之一。 FPGA是由存放在片內RAM中的程序來設 置其工作狀態的，因此，工作時需要對片內 的RAM進行編程。用戶可以根據不同的配 置模式，采用不同的編程方式。
控制與處理部分采用Altera公司的 FPGA芯片Cyclone 丨丨EP2C5Q20 8C80 電源模塊為整個電能表系統提供電源，有 5 V和24 V的直流電源輸出，5 V電源供給 距離測量傳感器，FPGA開發板以及電磁 鐵的驅動電路，24 V的電源供給電磁鐵。 顯示部分采用八段數碼管，共顯示四位數 據。時鐘信號為50 M赫茲。
2.4.2模擬控制電路 我們希望通過恒流電流源進行控制，在搜 尋了許多電流源后，最終決定使用性價比相對 實用的臺潤TR-1 -XA-X- D2416]恒流電流源。輸 入量可是模擬量0~5 V/10 V/4~20 mA/脈沖信 號0~5 kHz，同時放大器提供+10 V/25 mA電 源作外部1K-50 K電位器控制模式。模擬信號 0~10 V/4~20 mA可從PLC的D/A模塊或傳感 器供給，這也實現了我們進行傳感器反饋調節 的必要條件。
同時，為了對應供給電流源模塊電源， 我們制作了AD電源適配器。此適配器功能 是將220 V交流電轉換為給電流源供電的 額定24 V直流電。
N丨模塊配合Labview控制（擬 針對方案2.3.3)
Labview[7^N丨公司開發的一款基 于圖像處理的圖形化編程工具。本次項 目應用了NtmyDAQ控制器，因此根據 Labview進行反饋控制的編程實現。
控制與測試是兩個相關度非常高的 領域，從測試領域起家的Labview自然 而然地首先拓展至控制領域。Labview
擁有專門用于控制領域的模塊
LabviewDSC。除此之外，工業控制領域 常用的設備、數據線等通常也都帶有相應 的Labview驅動程序。使用Labview可以 非常方便的編制各種控制程序。
3.仿真與調試
3.1根軌跡分析
由《自動控制原理》可計算得系統的 開環傳遞函數為：
計算可得系統的兩個開環極點為 p = ± 2 5 . 5 4 8 6 ,有一個極點為正。利用 MATLAB工具畫出系統閉環傳遞函數的 根軌跡，可以看出閉環傳遞函數的一個極 點位于右半平面，并且有一條根軌跡起始 于該極點，并沿著實軸向左跑到位于原點 的零點處，這意味著無論增益如何變化， 這條根軌跡總是位于右半平面，即系統總 是不穩定的。
使用超前校正使系統穩定，超前校正 函數為：
是系統滿足要求，則超調時間t = 0.2s, 最大超調量屺<10%。
按要求設計根軌跡，則：
確定期望極點Sd的位置，由最大超 調量可以得到：j = o例1S5,取近似6 = 0.6。 進一步可以得到0 = 0.938(弗度），其中0為 位于第二象限的極點與原點連線與實軸負 方向夾角。
由ts = 士 S 0.2,可以得到叫=33.8321 #
于是得到閉環極點為：
sl 2 = 33_8321(-cosd 土 jsind)
未校正系統的根軌跡在實軸和虛軸 上，不通過閉環期望極點，超前校正控制 器為：
計算超前校正裝置提供的相角：
設計超前校正裝置，已知0 = 0.9.3?
,對于最大的a值得y角度可由以下公式得 到：
Y = (n -6 —
可以設計超前校正裝置的零點和極點 分別為：zc = -22.727, pc = -45.455。
由幅值條件限制，并設置反饋為單 位反饋，可以得到超前系統的校正控制器 為：
添加超前校正的根軌跡圖如下：
超前校正部分電路圖為：
在實際制作電路時，取￡ = C2 = 2.2uf ,R1 = 20kfi/ R2 = 10k0f則通過計算可 以知超前校正環節的零極點分別為： zc = 122.727 , pc = 145.4550 增益由 和[^4的 阻值決定，取民4 = 1001<:0, R3為總阻值為100kQ的變阻器，則增益Kc的取值范圍為
1 <仏。通過R3的阻值，可以調節系統的
響應時間及穩態誤差，提高磁懸浮系統的 穩定性。
3.2 PID參數整定
采用試湊法設計系統時，僅靠一次往 往不能同時滿足全部的性能指標，更何況 在設計磁懸浮電子秤過程中，忽略了元件的負載效應、非線性的影響。這些因素在 初步設計階段均未予以考慮，所以系統的 實際性能和理論上的結果有一定的差異， 有時甚至相當大。這就需要反復調整參數， 直至得到滿意的設計結果為止。通過反復 調整PID參數，最終得到響應曲線，PID 控制器的各個參數為：/= iO ,
D = 0.5。由圖可以看出，磁懸浮閉環系統在4秒左右即可以穩定。
3.3驅動電路調試
對實物電路進行測試，通過改寫控制 器的相關程序改變PWM波占空比，對應的 輸出電流即電磁鐵線圈的驅動電流如下。 PWM占空比對應的控制器輸出電流：（表 1)
線圈驅動電流丨與PWM占空比對應的 關系為：
/ = -0.7135p +0.7188
由式可知控制器輸出給電磁線圈的驅 動電流變換范圍是0~0.7188A,當給定懸 浮鐵球的初始高度為30mm時，電磁力與 線圈驅動電流的關系變為：
F ~ 2.675 x 10'3(q^3>2 s 2.9722H
電流變換范圍為b~0.7356 A，相應 的電磁力輸出范圍為：0~1.6082 N,裝換 為懸浮鐵球的質量約為0~164.2 g。
3.4 系統調試
3.4.1開環調試
先調試各個運放電路工作是否正常。 將傳感器輸出斷開改為接地，電磁線圈電 壓置為零，接通正負電源。獨立出恒流電 流源，測試在輸入0~10 V電壓控制下，是 否有相應0~0.8 A的直流電流控制輸出， 并畫出控制輸出坐標圖，得到控制曲線。 因為線性度較好，在允許誤差范圍內，所 以近似當作線性控制；接入恒流電流源， 調節超前校正環節，用示波器觀察電路中 端口的輸出電壓為0.75 V,說明超前校正 環節電路工作正常；調節線圈輸入電流， 觀察線圈電流的變化，發現當控制電壓變 化時，線圈工作正常，線圈電流變化范圍為 0~0.802 A,且在各值時穩定性較好，說 明恒流源電路正常工作。
3.4.2 穩定調節
調節控制電路變阻器，線圈電流在誤 差為零時大小為0.500 A,即小球穩定懸 浮在平衡點所需的電流大小。測試將懸浮 小球設置在電磁鐵下方1 cm處，將傳感器 輸出接入電路構成閉環系統，先斷開供電， 調節變阻器使電路誤差電壓為零。
3.4.3閉環調節
接入供電電壓，調節懸浮小球位置，發 現吸引小球的電磁力過小，調節反饋電路 變阻器，增大開環增益Kc,電磁力有所增 加，能夠吸附小球，繼續調節，發現小球出 現振蕩現象，說明開環增益過大，導致小 球在平衡點附近一直震蕩，繼續調節變阻 器，適當減小開環增益Kc，小球慢慢趨于 穩定，懸浮在電磁鐵下方l cm左右。通過 讀取穩定懸浮時電流的大小，可以采取取 多組數據求平均值的方式減小誤差得到一 個理想的電流值i,通過測得電流值，即可 通過公式求得電磁力，進而計算得到小球 所受重力大小。
3.4.4掛載調試
小球實現懸浮后，我們換用下方帶有 垂線及掛鉤的稱重球進行調試。步驟重復 以上1~3步。過程中我們發現懸浮并不能 完全穩定，猜想原因是由于所承受重物及 掛載器具導致：（1)整體系統磁場出現偏 離，無法達到最初完全三維對稱結構，從 而使受力不均勻導致不能完全穩定；(2)本 身重物及掛載器具立體對稱性不佳，導致 受豎直重力不均勻，致使系統不能完全穩 定。不過，最終稱重可以實現，數值震蕩誤 差在允許范圍內，并且可以通過多次記錄 消除粗大誤差及偶然誤差。
4.應用及展望
該文通過查閱和學習相關磁懸浮技術 資料，搭建了一個磁懸浮電子秤系統，在 FPGA基礎上運用增量式Pm控制算法來實 現對懸浮小球的控制。但就目前而言，由于在 硬件制作上花費了較大的精力和時間，控制 算法的實現還處于開發的初步階段。由于設 計時對一些因素的理想化，導致最后在實際 稱量時，懸浮小球不容易穩定。實現系統穩 定的控制算法還需進一步的研究和調試,實 現設計的磁懸浮電子秤的精確稱量還有很 多工作要做,包括如下。
電磁線圈的繞制及對電磁力非線性 的研究，電磁鐵是提供電磁力的關鍵部件， 如何制作合適的電磁線圈關系到以后工作 的進行。本文在設計時，忽略了溫度對線圈 電阻和磁場的影響，而線圈溫度的變化會 對磁場力的模型建立產生影響，進而影響 磁懸浮電子秤系統的模型，所以電磁鐵的 制作還有待進一步研究和改進；
該文只是對PID控制算法進行了仿 真控制，仿真實驗畢竟是在理想的條件下 進行的，在運用到實際系統中時得不到理 想的控制效果，這方面還需大量的實際測 試和調試工作；
距離傳感器的改進，在實際應用時， 發現小球在懸浮過程中如果出現左右擺動,其輸出值也會隨之改變，懸浮小球就會 掉下來，即系統釆用的傳感器輸出時三維 的而不是兩維的，所以理想的距離傳感器 應該保證輸出隨懸浮小球上下運動改變， 而不隨小球左右擺動變化。
(4)本系統釆用增量式PID控制算法， 但實際測試時控制效果并不理想，實現不 了小球的穩定懸浮，小球容易受到干擾使 系統不穩定。控制算法的設計有待進一步 的研究和改進。
